Vol. 5 No. Special issue: "student papers" (2018)

Articles

KUKA KR5 ipari robotkar szingularitásának vizsgálata

Published:

2018-08-04

https://doi.org/10.17667/riim.2018.si/13.

Authors

Zsolt Molnár,

Mechatronikai Tanszék, Debreceni Egyetem, Műszaki Kar, Debrecen, Magyarország

Nwachukwu C. Obinna,

Mechatronikai Tanszék, Debreceni Egyetem, Műszaki Kar, Debrecen, Magyarország

Timotei István Erdei,

Mechatronikai Tanszék, Debreceni Egyetem, Műszaki Kar, Debrecen, Magyarország

Géza Husi

Mechatronikai Tanszék, Debreceni Egyetem, Műszaki Kar, Debrecen, Magyarország

View

Pdf (Hungarian)

Keywords

KUKA szingularitás inverz kinematika szabadságfok Arduino szimuláció

License

Copyright (c) 2018 by the authors

This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.

How To Cite

Selected Style: APA

Molnár, Z., Obinna, N. C., Erdei, T. I., & Husi, G. (2018). KUKA KR5 ipari robotkar szingularitásának vizsgálata. Recent Innovations in Mechatronics, 5(Special issue: "student papers"), 1-5. https://doi.org/10.17667/riim.2018.si/13.

Citations Format

Citations
• ACM
• ACS
• APA
• ABNT
• Chicago
• Harvard
• IEEE
• MLA
• Turabian
• Vancouver
• AMA

---

Download Citations
Endnote/Zotero/Mendeley (RIS) BibTeX

Abstract

A Debreceni Egyetem Műszaki Karának Mechatronikai Tanszékén több, a KUKA KR5 Arc robotot is magába foglaló kutatás zajlik. A robot egy komplex
mechatronikai rendszer, amely használata, tanulmányozása és megértése által a hallgatók mélyebb betekintést nyerhetnek a mechatronika tudományának területébe. Ilyen robotokat használnak az iparban is hegesztési feladatok ellátására. Azonban nagy üzembiztonságának ellenére, mint minden komplex rendszernek, az ipari robotnak is megvannak a maga gyenge pontjai, mégpedig a szingularitási pontok. E cikk keretein belül mérnöki szemszögből került megközelítésre egy, az ipart érintő komplex matematikai probléma.

References

1. G. Husi, P. T. Szemes, E. Dávid, T. I. Erdei, „Building Mechatronics Research Centre as energy aware Intelligent Space,” in Industrial
2. Electronics Society - IECON 2013 - 39th Annual Conference of the IEEE, 01/2013.
3. Timotei István Erdei, Zsolt Molnár, Nwachukwu C. Obinna, Géza Husi, „Cyber physical systems in mechatronic research centre,” MATEC Web of Conferences 126, 01006, Annual Session of Scientific Papers IMT ORADEA 2017, DOI: 10.1051/matecconf/201712601006,
4. Géza Husi, „Position Singularities and Ambiguities of the KUKA KR5 Robot,” INTERNATIONAL JOURNAL of ENGINEERING
5. TECHNOLOGIES, Vol. 1, No. 1., 2015.
6. Richard P. Paul, Robot Manipulators: Mathematics, Programming, and Control, The MIT Press, ISBN: 978-0-262-16082-7, 1981.
7. Molnár Zsolt, Erdei Timotei István, Almusawi Husam, Husi Géza, „SAJÁT CNC PROTOTÍPUS RENDSZER MINT IOT ESZKÖZ,” in
8. Műszaki tudományos közlemények 7, Kolozsvár, Erdélyi Múzeum Egyesület (EME), ISBN: 978-963-449-018-0 , 2017, pp. 295-298.
9. Lenovo, „Lenovo Z710,” [Online]. Available: https://www3.lenovo.com/us/en/laptops/lenovo/z-series/z710/. [Hozzáférés dátuma: 01 10 2017].
10. Arduino, „Arduino NANO,” [Online]. Available: https://store.arduino.cc/usa/arduino-nano. [Hozzáférés dátuma: 05 09 2017].
11. InvenSense, „MPU-6000 and MPU-6050 Product Specification,” [Online]. Available: https://www.invensense.com/wpcontent/uploads/2015/02/MPU-6000-Datasheet1.pdf. [Hozzáférés dátuma: 02 09 2017].
12. Nwachukwu C. Obinna, Syeda Adila Afghan, Timotei Istvan Erdei, Zsolt Molnar, Dr. Peter Szemes, Dr. Geza Husi, „LabVIEW Motion Planning and Tracking of an Aerial Robotic System: Dynamic Simulation of the Robot’s Embedded Vibratory MEMS Gyroscope,”
13. https://www.researchgate.net, DOI: 10.13140/RG.2.2.17163.18720, 2017
14. HESTORE, „LASM-987,” [Online]. Available: https://www.hestore.hu/prod_10035542.html. [Hozzáférés dátuma: 20 11 2017].
15. Dell, „Dell Inspiron Mini 1018,” [Online]. Available: http://www.dell.com/en-us/shop/cty/pdp/spd/inspiron-mini1018. [Hozzáférés dátuma: 20 10 2017].
16. KUKA Roboter Group, „KR 5 Arc - Specification,” [Online]. Available: https://www.google.hu/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=1&ved=0ahUKEwiSraO5iDXAhXHFOwKHcr0AkkQFggnMAA&url=https%3A%2F%2Fwww.
17. kuka.com%2F-%2Fmedia%2Fkukadownloads%2Fimported%2F48ec812b1b2947898ac2598aff70abc0%2Fspez_kr_5_arc_en.pdf&usg=AOvVaw31SKs98V. [Hozzáférés dátuma: 10 10 2017].
18. Digital Photography School, „Light Painting,” [Online]. Available: https://digital-photography-school.com/light-painting-part-one-thephotography/. [Hozzáférés dátuma: 30 09 2017].