Csúszómód szabályozási algoritmusok robusztusságának összehasonlítása egy internetes szervohajtás kapcsán

Balázs, S., Reuter, R., Bodor, F., Fink, N., & Korondi, P. (2022). Csúszómód szabályozási algoritmusok robusztusságának összehasonlítása egy internetes szervohajtás kapcsán. Recent Innovations in Mechatronics, 9(1), 1-8. https://doi.org/10.17667/riim.2022.1/2.

Abstract

A cikk célja kettős. Egyrészt ismerteti, hogy miként lehet bevezetni a mechatronika oktatásba a csúszómód-szabályozás elméletét, másrészt egy egyszerű internetes szervohajtás kapcsán bemutatja, hogy a csúszómód-szabályozók egyik legfontosabb tulajdonságának, nevezetesen a robusztusságnak milyen korlátai lehetnek egy gyakorlati alkalmazásban. A klasszikus csúszómód-szabályozás esetén a szabályozás kezdetén általában jelentkezik egy ún. elérési fázis, amikor még nem alakul ki a csúszómód, így ebben a fázisban nem tapasztalható a robusztusság. A cikk egyik legfontosabb újdonsága, hogy módszereket vezet be az elérési fázis hatásának visszaszorítására és a bemutatott módszereket kísérletileg összehasonlítja a robusztusság szempontjából.

References

] V. Utkin, Variable Structure Control Optimization. Springer-Verlag, 1992.
K. Young, “Controller Design for Manipulator using Theory of Variable Structure Systems,” IEEE Trans. on System, Man and Cybernetics, vol. SMC-8, pp. 101–109, 1978.
F. Harashima, T. Ueshiba, and H. Hashimoto, “Sliding Mode Control for Robotic Manipulators,” 2nd Eur. Conf. On Power Electronics, Grenoble Proc., pp. 251–256, 1987.
H. H., K. Maruyama, and F. Harashima, “Microprocessor based robot manipulator control with sliding,” IEEE Trans. On Industrial Electronics, vol. 34, no. 1, pp. 11–18, 1987.
A. Sabanovics and D. B. Izosimov, “Application of sliding modes to induction motor,” IEEE Trans. On Industrial Appl., vol. 17, no. 1, p.
, 1981.
P. Korondi and H. Hashimoto, “Park Vector Based Sliding Mode Control of UPS with Unbalanced and Nonlinear Load,” in K.D, Young, U. ¨Ozg ¨ uner (edit) Variable Structure Systems, Sliding Mode and Nonlinear ¨Control. London, UK: Springer, 1999, pp. 193–209.
P. Korondi, “Tensor product model transformation-based sliding surface design,” ACTA POLYTECHNICA HUNGARICA, vol. 3, no. 4, pp. 23–36, 2006.
P. Korondi, C. Budai, H. Hashimoto, and F. Harashima, “Tensor product model transformation based sliding mode design for lpv systems,” in Xinghuo Yu, Mehmet Onder Efe (editors) Recent Advances in Sliding ¨ Modes: From Control to Intelligent Mechatronics. Cham, Heidelberg, New York, Dordrecht, London: Springer-Verlag, 2015, pp. 277–298.
N. Fink, “Model Reference Adaptive Control for Telemanipulation,” HUNGARIAN JOURNAL OF INDUSTRY AND CHEMISTRY, vol. 47, no. 1, pp. 41–48, May 2019.
P. Korondi, Csusz ´ om´ od-szab ´ alyoz ´ as a teljes ´ ´ıtmenyelektronik ´ aban ´ es´ mechatronikaban ´ . Akademiai Kiad ´ o, 2017. ´
A. Filippov, “Application of the Theory of Differential Equations with Discontinuous Right-Hand Sides to Non-Linear Problems in Automatic Control,” in 1st IFAC Congr., Moscow, Russia, 1960, pp. 923–925.
——, “Differential Equations with Discontinuous Right-Hand Side,” Ann. Math Soc.Transl, vol. 42, pp. 199–231, 1964.
V. Utkin and Hoon Lee, “Chattering problem in sliding mode control systems,” in International Workshop on Variable Structure Systems, 2006. VSS’06., 2006, pp. 346–350.
O. Kaynak, F. Harashima, and H. Hashimoto, “Variable structure systems theory applied to sub-time optimal position control with an invariant trajectory,” IEEJ Transactions on Power and Energy, vol. 104, no. 9, pp. 610–614, 1984.
G. Sziebig, B. Takarics, and P. Korondi, “Control of an embedded system via internet,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 57, no. 10, pp. 3324–3333, 2010.

Name	Mihály CSÜLLÖG
E-mail:	mcsullog@eng.unideb.hu