Csúszómód szabályozási algoritmusok robusztusságának összehasonlítása egy internetes szervohajtás kapcsán
https://doi.org/10.17667/riim.2022.1/2.
Szerzők
Megtekintés
Kulcsszavak
Licenc
Copyright (c) 2022 by the authors
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Hogyan hivatkozzuk
Absztrakt
A cikk célja kettős. Egyrészt ismerteti, hogy miként lehet bevezetni a mechatronika oktatásba a csúszómód-szabályozás elméletét, másrészt egy egyszerű internetes szervohajtás kapcsán bemutatja, hogy a csúszómód-szabályozók egyik legfontosabb tulajdonságának, nevezetesen a robusztusságnak milyen korlátai lehetnek egy gyakorlati alkalmazásban. A klasszikus csúszómód-szabályozás esetén a szabályozás kezdetén általában jelentkezik egy ún. elérési fázis, amikor még nem alakul ki a csúszómód, így ebben a fázisban nem tapasztalható a robusztusság. A cikk egyik legfontosabb újdonsága, hogy módszereket vezet be az elérési fázis hatásának visszaszorítására és a bemutatott módszereket kísérletileg összehasonlítja a robusztusság szempontjából.
Hivatkozások
- ] V. Utkin, Variable Structure Control Optimization. Springer-Verlag, 1992.
- K. Young, “Controller Design for Manipulator using Theory of Variable Structure Systems,” IEEE Trans. on System, Man and Cybernetics, vol. SMC-8, pp. 101–109, 1978.
- F. Harashima, T. Ueshiba, and H. Hashimoto, “Sliding Mode Control for Robotic Manipulators,” 2nd Eur. Conf. On Power Electronics, Grenoble Proc., pp. 251–256, 1987.
- H. H., K. Maruyama, and F. Harashima, “Microprocessor based robot manipulator control with sliding,” IEEE Trans. On Industrial Electronics, vol. 34, no. 1, pp. 11–18, 1987.
- A. Sabanovics and D. B. Izosimov, “Application of sliding modes to induction motor,” IEEE Trans. On Industrial Appl., vol. 17, no. 1, p.
- , 1981.
- P. Korondi and H. Hashimoto, “Park Vector Based Sliding Mode Control of UPS with Unbalanced and Nonlinear Load,” in K.D, Young, U. ¨Ozg ¨ uner (edit) Variable Structure Systems, Sliding Mode and Nonlinear ¨Control. London, UK: Springer, 1999, pp. 193–209.
- P. Korondi, “Tensor product model transformation-based sliding surface design,” ACTA POLYTECHNICA HUNGARICA, vol. 3, no. 4, pp. 23–36, 2006.
- P. Korondi, C. Budai, H. Hashimoto, and F. Harashima, “Tensor product model transformation based sliding mode design for lpv systems,” in Xinghuo Yu, Mehmet Onder Efe (editors) Recent Advances in Sliding ¨ Modes: From Control to Intelligent Mechatronics. Cham, Heidelberg, New York, Dordrecht, London: Springer-Verlag, 2015, pp. 277–298.
- N. Fink, “Model Reference Adaptive Control for Telemanipulation,” HUNGARIAN JOURNAL OF INDUSTRY AND CHEMISTRY, vol. 47, no. 1, pp. 41–48, May 2019.
- P. Korondi, Csusz ´ om´ od-szab ´ alyoz ´ as a teljes ´ ´ıtmenyelektronik ´ aban ´ es´ mechatronikaban ´ . Akademiai Kiad ´ o, 2017. ´
- A. Filippov, “Application of the Theory of Differential Equations with Discontinuous Right-Hand Sides to Non-Linear Problems in Automatic Control,” in 1st IFAC Congr., Moscow, Russia, 1960, pp. 923–925.
- ——, “Differential Equations with Discontinuous Right-Hand Side,” Ann. Math Soc.Transl, vol. 42, pp. 199–231, 1964.
- V. Utkin and Hoon Lee, “Chattering problem in sliding mode control systems,” in International Workshop on Variable Structure Systems, 2006. VSS’06., 2006, pp. 346–350.
- O. Kaynak, F. Harashima, and H. Hashimoto, “Variable structure systems theory applied to sub-time optimal position control with an invariant trajectory,” IEEJ Transactions on Power and Energy, vol. 104, no. 9, pp. 610–614, 1984.
- G. Sziebig, B. Takarics, and P. Korondi, “Control of an embedded system via internet,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 57, no. 10, pp. 3324–3333, 2010.
